могу ли я, имея гражданство Беларуси, получить права на территории РФ?

Если есть хотя бы временная регистрация. Берете разрешение в Гаи на обучение в автошколе, и вперёд. Отучились и получили права !!!

Если есть регистрация в РФ, можно получить удостоверение, отучившись предварительно в автошколе

Можете, но при условии наличия гражданства РФ.

Да, конечно. Имея регистрацию, пройдя обучение в автошколе и сдав экзамены в ГИБДД.